蘇州高控科技有限公司

DeltaTau運(yùn)動(dòng)控制器（PMAC、UMAC）


功能強(qiáng)大，靈活適用和簡(jiǎn)易操作
我們將高性能，適應(yīng)性和簡(jiǎn)易操作等特性集成到我們完整的機(jī)械控制產(chǎn)品中。在時(shí)間日益緊迫的現(xiàn)代競(jìng)爭(zhēng)中，無(wú)論你的應(yīng)用有什么樣的苛刻需要，我們都做好準(zhǔn)備，為你提供一套有前瞻性的、技術(shù)完備的解決方案。


功能強(qiáng)大:
我們的運(yùn)動(dòng)控制器使用的是最先進(jìn)的DSP技術(shù)，包括Motorola56K系列DSP微處理器。它的快速和精確計(jì)算能
力被轉(zhuǎn)化成為高精度和快速運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算和控制。另外，我們使用一種類(lèi)似與BASIC的語(yǔ)言來(lái)執(zhí)行在開(kāi)放式伺服結(jié)構(gòu)
下的實(shí)時(shí)顧客伺服循環(huán)工作。我們不斷的增加計(jì)算速度（40-400MHz）來(lái)使我們的運(yùn)動(dòng)控制器擁有許多先進(jìn)的特性，
包括：
??高階的PID或者多極點(diǎn)伺服算法（更好的控制）
??在16個(gè)坐標(biāo)系下多達(dá)32個(gè)軸的控制（多軸軌跡控制，多任務(wù)）
??動(dòng)態(tài)的多塊預(yù)測(cè)計(jì)算可持續(xù)加速控制（在任何速度下的重復(fù)路徑）
??正向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（機(jī)器人技術(shù)和其他無(wú)笛卡兒坐標(biāo)系的機(jī)床系統(tǒng)）
??倒轉(zhuǎn)和折回能力（焊接，切割，EDM）
??加速和jerk控制（平滑，無(wú)脈動(dòng)運(yùn)動(dòng)）
??層疊的伺服環(huán)（速度環(huán)/力矩環(huán)緊密配合）
??真實(shí)的S曲線加速度/樣條運(yùn)動(dòng)（精確，平滑軌跡控制）
??坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化和旋轉(zhuǎn)（2D，3D）
??絲杠間隙和反向間隙的補(bǔ)償（高精度的自動(dòng)化激光補(bǔ)償）
??24位硬件位置捕捉和比較（對(duì)于實(shí)時(shí)事件，納秒級(jí)精度）
??用戶自定義伺服算法功能（可自由的設(shè)定自己先進(jìn)的算法）
??伺服環(huán)更新率達(dá)到每軸6.25微秒（快速，精確計(jì)算和定位）
??最大編碼器輸入率達(dá)到40MHz（對(duì)于高速反應(yīng)和僵直的伺服環(huán)有更多的編碼器控制）
??可同時(shí)處理16個(gè)運(yùn)動(dòng)程序和64個(gè)PLC程序（計(jì)算能力）


、高控科技張巨鵬1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
靈活適用：


在已經(jīng)廣泛通用于市場(chǎng)的6代運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品中，我們提供了一系列廣泛而種類(lèi)不同的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品。在任何集
成品中，從1到32個(gè)軸的直線或旋轉(zhuǎn)伺服，步進(jìn)或液壓運(yùn)動(dòng)，包含多樣的模擬和數(shù)字I/O信號(hào)，不同類(lèi)型的編碼器反
饋，模擬（+/-10V）和數(shù)字（直接PWM）輸出的伺服放大器，以及脈沖和直接輸出的步進(jìn)系統(tǒng)。還有，RS232，USB
和以太網(wǎng)通信。今天我們會(huì)提供最好的解決方案，未來(lái)最好的升級(jí)方案。
??所有的運(yùn)動(dòng)控制器可獨(dú)立運(yùn)行，或多任務(wù)形式（PCI，VME，PC/104）
??在16個(gè)坐標(biāo)系下達(dá)到32個(gè)軸的控制
??電機(jī)類(lèi)型：旋轉(zhuǎn)電機(jī)，直線電機(jī)，交流感應(yīng)式電機(jī)，有刷和無(wú)刷直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)或者集成化的液壓系統(tǒng)
??模擬或數(shù)字I/O—高/低電源，共陰極或者共源極
??編碼器輸入-A/B編碼器，SIN/COS插補(bǔ)編碼器，絕對(duì)值編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器，SSI，MLDT
??通信類(lèi)型：USB(1.1或2.0)，以太網(wǎng)（10或100Mbps，UDP/TCP-IP），PCI，VME或RS-232/422
??現(xiàn)場(chǎng)總線：DeviceNet，profibus和MACRO(fiber-optic)協(xié)議
??放大器：多樣的線性和PWM放大器，支持有刷和無(wú)刷電機(jī)


高控科技張巨鵬1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
簡(jiǎn)易操作:


我們提供一套完整有向?qū)У能浖ぞ?，允許用戶快速整合我們的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。我們采用直觀的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)編程語(yǔ)言，使用
簡(jiǎn)單的英語(yǔ)命令語(yǔ)句，例如：WHILE，IF和ELSE。移動(dòng)命令可以用簡(jiǎn)單的軸字母被編輯，例如：X，Y，Z，按照移動(dòng)距
離可用英尺，角度，毫米或其他指定的單位表示。對(duì)于用戶透明的，簡(jiǎn)單自定義運(yùn)動(dòng)程序就會(huì)轉(zhuǎn)變?yōu)榫_的多軸運(yùn)動(dòng)
軌跡。因?yàn)槲覀兊倪\(yùn)動(dòng)控制器也是一種PLC設(shè)備，它可以在獨(dú)立運(yùn)行邏輯程序的同時(shí)不運(yùn)行運(yùn)動(dòng)程序，簡(jiǎn)化的I/O處
理工作與運(yùn)動(dòng)程序同時(shí)執(zhí)行。PLC程序可以用ASCII語(yǔ)言，匯編，或者IEC-1131繼電器梯形邏輯圖。
??類(lèi)似于BASIC的運(yùn)動(dòng)編程語(yǔ)言
??集運(yùn)動(dòng)和邏輯控制與一體
??硬件配置的產(chǎn)品指導(dǎo)精靈
??程序擴(kuò)展，項(xiàng)目管理，伺服調(diào)整和程序調(diào)整等軟件工具




DeltaTau控制器行業(yè)應(yīng)用案例
高控科技張巨鵬1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
電子半導(dǎo)體制造業(yè)：
貼片，劃片，硅片加工，分級(jí)檢驗(yàn)，敷銅，焊接，PCB加工，PCB鉆
銑，PCB切槽，電子裝配，測(cè)試
??標(biāo)準(zhǔn)的PID，優(yōu)化的PID和極點(diǎn)配置伺服算法（更好的控制）
??動(dòng)態(tài)的多模塊段的提前計(jì)算（可以達(dá)到任意速度下的精確軌跡）
??前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（機(jī)器人）
??層疊的伺服環(huán)（速度環(huán)/力矩環(huán)緊密配合）
??48位的浮點(diǎn)和整數(shù)計(jì)算（高精度）


機(jī)器制造工業(yè)：
銑床，磨床，車(chē)床，水切割，加工中心，電火花加工，激光切割，激
光焊接，火焰等離子切割，噴涂，噴繪，雕刻機(jī)，雕銑機(jī)，木工機(jī)械，
無(wú)損檢測(cè)
??動(dòng)態(tài)的多模塊段的提前計(jì)算（可以達(dá)到任意速度下的精確軌跡）
??前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（8軸的能力）
??倒退和原軌跡返回功能（適用于電加工工具的安全移除等）
??螺距補(bǔ)償和間隙補(bǔ)償（高精度加工中的自動(dòng)補(bǔ)償或激光校準(zhǔn)）


航空工業(yè):
飛行仿真，渦輪葉片加工，航空制造業(yè)
??動(dòng)態(tài)的多模塊段的提前計(jì)算（可以達(dá)到任意速度下的精確軌跡）
??前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（機(jī)器人）
??倒退和原軌跡返回功能（適用于電加工工具的安全移除等）
??螺距補(bǔ)償和間隙補(bǔ)償（高精度加工中的自動(dòng)補(bǔ)償或激光校準(zhǔn)）


機(jī)器人工業(yè)：
并聯(lián)機(jī)器人，直角坐標(biāo)機(jī)器人，極坐標(biāo)機(jī)器人，拾取和搬運(yùn)，分布式
生產(chǎn)，機(jī)器人控制
??前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（機(jī)器人）
??標(biāo)準(zhǔn)的PID，優(yōu)化的PID和極點(diǎn)配置伺服算法（更好的控制）
??層疊的伺服環(huán)（速度環(huán)/力矩環(huán)緊密配合）
??二維和三維坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，直角和極坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)


包裝和裝配工業(yè)：
紡織，印刷，包裝，裝配，切割，封箱，裁切，網(wǎng)絡(luò)處理，傳送
??可以達(dá)到16個(gè)坐標(biāo)系下的32軸控制（軌跡控制和多重任務(wù)處理）
??加速度和沖擊控制（精確、平滑、無(wú)沖擊的軌跡控制）
??24位硬件位置捕獲和比較（高速的超高精度實(shí)現(xiàn)）
??最大的編碼器輸入頻率可達(dá)到40MHz


特殊工業(yè)：
六軸并聯(lián)運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人控制，遠(yuǎn)距離機(jī)器控制，交通控制
??可以達(dá)到16個(gè)坐標(biāo)系下的32軸控制（軌跡控制和多重任務(wù)處理）
??24位硬件位置捕獲和比較（對(duì)于實(shí)時(shí)事件，精度是一樣的）
??用戶自定義伺服算法功能
??伺服環(huán)的更新達(dá)到每個(gè)軸6.25微妙（高速，高精計(jì)算）
??可以同時(shí)處理16個(gè)運(yùn)動(dòng)程序和64個(gè)PLC程序
??可同時(shí)完成大量計(jì)算（超強(qiáng)計(jì)算能力）


精確定位：
望遠(yuǎn)鏡，檢驗(yàn)，DNA采樣，生物注射，細(xì)胞分析
??標(biāo)準(zhǔn)的PID，優(yōu)化的PID和極點(diǎn)配置伺服算法(更好的控制)
??“S”曲線加減速/Spline樣條運(yùn)動(dòng)(精確、平滑、無(wú)沖擊的軌跡控制)
??24位硬件位置捕獲和比較(對(duì)于實(shí)時(shí)事件，精度是一樣的)
??48位浮點(diǎn)和整數(shù)運(yùn)算(高精度)


醫(yī)療設(shè)備制造業(yè)：
機(jī)器人外科手術(shù)，核磁共振成像設(shè)備，眼部激光外科手術(shù)，光學(xué)鏡面
研磨
??前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)(機(jī)器人)
??層疊的伺服環(huán)(速度環(huán)/力矩環(huán)緊密配合)
??“S”曲線加減速/Spline樣條運(yùn)動(dòng)(精確、平滑、無(wú)沖擊的軌跡控制)
??用戶自定義伺服算法功能
??冗余伺服環(huán)路采用光纖傳輸(MACRO)
??標(biāo)準(zhǔn)的PID，優(yōu)化的PID和極點(diǎn)配置伺服算法(更好的控制)
高控科技張巨鵬1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8


PMAC性能對(duì)照表：


PMAC-LitePCIPMACPCIPMAC-MiniPCITurboPMACPCITurboPMAC-Lite
PCI
圖片
尺寸全尺寸11/2尺寸3/4尺寸11/2尺寸全尺寸
主頻40MHzDSP563xx
CPU
40MHzDSP563xx
CPU
40MHzDSP563xx
CPU
80MHzDSP563xx
CPU
80MHzDSP563xx
CPU
接口RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
通道84284
最大
軸數(shù)
8883232
算法PID/陷波/前饋PID/陷波/前饋PID/陷波/前饋
PID/陷波/前饋
擴(kuò)展多極點(diǎn)算法
擴(kuò)展LookAhead算
法
PID/陷波/前饋
擴(kuò)展LookAhead算
法
通道
功能
??16位±10V模擬量輸出
??(A/B/C(Z))增量編碼器輸入
??4個(gè)標(biāo)示信號(hào)輸入（回零，限位，報(bào)警，硬件處理）
??2個(gè)標(biāo)示信號(hào)輸出（使能，比較，硬件處理）
特色
Flash在板內(nèi)存，不需電池，保持參數(shù)不丟失；
可選雙端口RAM(Dual-portedRAM)進(jìn)行可靠高速通訊
36位位置范圍（約是64億計(jì)數(shù)）
直線和圓弧插補(bǔ)
256個(gè)運(yùn)動(dòng)程序的存儲(chǔ)容量
不同周期掃描PLC程序存儲(chǔ)容量、